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方曜他们四人经历两个月的磨合和资料整理，最后在方曜的建议下，决定做可重构模块化遥控无人机。即让功能模块化，让形态可变化，机翼可以折叠展开、变后掠或者旋翼倾转。
而无人机的功能模块是由多个独立的任务舱组成，模块可拆可换，这样就可以让遥控无人机换上侦察模块变成侦察机，换上打击模块就是攻击机，换上通信模块就是通信中继机，换上测绘模块就是测绘机。
这个理论并不是方曜自己提出来的，最早的记录是俄方在95年便提出过任务模块化、可重构无人机的概念方案，不过也止步于理论层面的概念，任何国家在可公开的记录中都没有具体方案落地。
方曜提出的这个方案很大胆，甚至有些托大的感觉。
林向尚看着方曜画出来的十几张图纸，第一次觉得，以自己的智商来说，居然有东西还能让他觉得是天书。
不过从这些图中，他好像已经窥见了一条不一样的大道。
他翻着图纸认真的在头脑里构思出空间模型，手指在纸面上沿着箭头的方向慢慢移动，像是在脑子里跑一遍流程。
那些图纸上画的接口结构、任务舱的卡扣方式、机翼折叠的铰链位置，每一处都有标注，标注的字很小，但写得很清楚。
他看了一会儿，把其中一张翻过来，背面还有一张草图，画的是飞控系统的信号流向。
高宇轩好奇地问：“我们这么做的意义是什么？侦察机、攻击机之类的东西国家本来就有，我们这么做好像不是在那些东西的意义上进行更新吧？”
孙静也看向方曜。
方曜说道：“咱们是有这些东西，然后一个任务一个型号，一个型号又要成堆列队。维护起来耗时耗力，小修要拆开，全部换零件，大修实在不行，又要换全部的东西。
而咱们这个模块化概念就可以用统一的机型，换不同的模块，干不同的活。
以后不用囤整机，直接囤模块就好。出了问题，模块卸下来整修更方便一些，实在不行，换模块也比换飞机快。”
“那你知道俄方美帝他们因为什么样的原因放弃了这个概念的研究吗？”突然一个声音突兀地响起。
大家转过头看去。
只见军训时和他们有过一面之缘的郑教授出现在教室门口。
郑教授教的学科内容更深奥，是他们大二下学期才开的课程，所以这段时间他们再没有见过郑教授。
大家站起身，“郑老好。”×3。
郑教授笑得和蔼，“你们几个小家伙也好，我就在隔壁教室上晚课，已经好几次见到你们晚上来教室了，没想到今天能够听到这么有意思的见解。”
大家都是干笑，不知道要说什么。
高宇轩的手还攥着笔，孙静把摊开的笔记本往自己这边挪了挪。
郑教授看向方曜，“我还对你这个小家伙有印象呢，之前回答问题的见解就很独到。没想到今天又能提出来这么有意思的想法，我刚刚问的那个问题，你能回答吗？”
方曜真没想到还有这种意外之喜，他这算不算提前进入正教授的视野了？
他站直了一些，恭敬道：“那郑老，学生提一些愚见。他们是被飞控卡住了进展，他们的模块化解决的是物理连接，模块装上去了，但飞控还是原来那个飞控，功能转换，气流特性不一样，飞控参数要重新调整，他们换了模块之后，就要在地面重新写参数，重新调。
调了半天之后，飞机才能做任务，那下一次换模块又是要面临同样的问题。
这个时候的无人机飞控都是PID控制，机翼换了，重心变了，气动焦点就是对不上原来的参数。当年的MUAV就是因为这个问题，起落架撞上土堆，飞机损坏。”
郑老点点头，“还算有些了解，不是在这说虚话。那你知道了问题，你觉得你能解决？”
郑老认为眼前这个学生还是有一些见地和眼光的，不过这个问题世界上研究此类事情的专家也没一个有效的解决方案，他一个初入茅庐的新生，就想着去做这件事，是否有些托大？
方曜可是很自信的，解决这个方法的重点不是在超出这个时代多少的科技，而是转变一个想法，专门攻克一点。
“学生的想法是将所有要采用的模块的控制参数全部写进系统，然后做出一套构型识别逻辑。
在模块插上去的瞬间，飞控通过接口读取模块的ID和参数，就能自动判断当前是什么构型什么任务模块，然后自动加载对应的控制参数。
不用做后期调试，是前期将所有的东西都做好。“
现在人的思维都固化在怎么让那些东西拆得更快、装得更快。
识别飞控参数的设计也是停在将飞控参数和模块整合在一起，然后让接口识别参数，再进行人工调整。
郑老睁大了眼睛，实在不敢相信，这是一个刚入学的大一新生能想到的问题。
“这，这些你有信心解决？”郑老还是不敢相信，他们学校新入学的几个妖孽级学生，那些他看过资料，他知道旁边那个人叫林向尚的，裸分729，参加的竞赛多，不过都是学科类竞赛，所以只加单一学分，加了20分，然后省级优秀生加分10分，成绩超过最大限值750了，是个妖孽级的人物了。
但眼前这个人并没有引起学校的重视，成绩应该不算特别高，结果现在在这里说起世界上有名的专家也没有解决的问题，还侃侃而谈。
高宇轩拍拍胸脯，“郑老，说起这个飞控问题，那你信我兄弟准没错，前几天他还跟我讲关于飞控的问题呢，好多都是书本上没有的内容，我们班长和学委都借来笔记抄呢。”
林向尚推了推眼镜没说话。
郑老之前说话时一直站在门口，听了高宇轩的话后走了进来，看了看他们桌子上的笔记。
桌上摊着七八张草图，有的画在方格纸上，有的画在背面空白的打印纸上，还有几页是方曜那个写满批注的笔记本，字迹小而密，箭头和方框交错着。
郑老拿起其中一页，对着光看了看，又放下，然后坐在方曜旁边，“那今天我也当回学生，听一听你这位小老师讲课的内容。”
方曜见郑老来真的，索性就站在了讲台上，拿着粉笔，边说边书写。
粉笔在黑板上划出白色线条，他写得很快，没有翻阅任何书本，这些东西已经长在他脑子里了，字迹有些潦草又有不一样的风骨，郑老都忍不住欣赏了一下这个字，只觉得这个字不太像这个年纪的人该有的。
“我们知道模块化可重构问题的本质在哪里，再说一下现在方法的局限性。第一个是增益调度……”
他在黑板上写了“增益调度”四个字，然后画了一条折线，“……问题是构型是离散的，控制律不连续，切换瞬间会有瞬态。”
“第二种是鲁棒控制，用H∞或者μ综合……理论上可以覆盖一定范围的构型变化，但控制保守，为了确保参数不确定时的稳定性牺牲了性能，结果就是能运行，但运行不好，说白了就是飞机能飞但飞不好。”
“第三种就是自适应控制……”他换了一根粉笔，继续写，“但是收敛速度慢，对未建模动态敏感，模块重构后带来的变化使它飞行有不稳定期，隐患也大。”
林向尚和孙静拿着笔奋笔疾书，高宇轩写下来一部分之后，感觉自己的脑子就跟不上思路了，只能把问题圈住，想着等下再详细问一下。
没想到这个时候郑老找他要笔纸。
高宇轩知道郑老找他要笔纸大概是要干什么，但是他不敢相信，他们学校名声显赫的郑老现在不仅乖乖的和他们坐在一起听方曜讲课，他甚至还要做笔记？
他愣了一下才反应过来，从笔记本上撕下两张干净的纸，又把那支备用的圆珠笔递过去。
郑老接过来，把纸铺在课桌上，笔帽拔开，抬头看向黑板，然后写下“卡尔曼滤波在自适应里怎么用……”
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